بالنسبة للروبوتات الصناعية ، يعد التعامل مع المواد أحد أهم التطبيقات في عمليات الإمساك بها.كنوع من معدات العمل ذات الاستخدامات المتعددة القوية ، فإن الإكمال الناجح لمهمة تشغيل الروبوت الصناعي يعتمد بشكل مباشر على آلية التثبيت.لذلك ، يجب تصميم آلية التثبيت في نهاية الروبوت وفقًا لمهام التشغيل الفعلية ومتطلبات بيئة العمل.هذا يؤدي إلى تنويع الأشكال الهيكلية لآلية التثبيت.
الشكل 1 العلاقة بين العناصر والميزات والمعلمات الخاصة بالمستجيب النهائي معظم آليات التثبيت الميكانيكية عبارة عن نوع مخلب بإصبعين ، ويمكن تقسيمهما إلى: النوع الدوار ونوع الترجمة وفقًا لوضع حركة الأصابع ؛يمكن تقسيم طرق التثبيت المختلفة إلى دعم داخلي وفقًا للخصائص الهيكلية ، يمكن تقسيمها إلى نوع هوائي ، نوع كهربائي ، نوع هيدروليكي وآلية تثبيت مشتركة.
آلية لقط نهاية هوائية
يعد الحصول على مصدر الهواء لناقل الحركة الهوائي أكثر ملاءمة ، وسرعة الحركة سريعة ، ووسط العمل خالي من التلوث ، والسيولة أفضل من النظام الهيدروليكي ، وفقدان الضغط صغير ، وهو مناسب لفترة طويلة التحكم عن بعد.فيما يلي العديد من المتلاعبين بالهواء المضغوط:
1. آلية التثبيت من نوع ذراع الوصلة الدوارة يتم تثبيت أصابع هذا الجهاز (مثل الأصابع على شكل حرف V والأصابع المنحنية) على آلية التثبيت بواسطة البراغي ، وهو أكثر ملاءمة للاستبدال ، بحيث يمكن توسيع نطاق تطبيق آلية لقط.
الشكل 2 هيكل آلية التثبيت من نوع ذراع الارتباط الدوار 2. آلية تثبيت ترجمة الأسطوانة المزدوجة من نوع قضيب مستقيم يتم عادةً تثبيت طرف الإصبع لآلية التثبيت هذه على قضيب مستقيم مزود بمقعد تثبيت بنهاية الإصبع.عندما يتم استخدام تجاويف قضيب الأسطوانة مزدوجة الفعل ، فإن المكبس سينتقل تدريجياً إلى الوسط حتى يتم تثبيت قطعة العمل.
الشكل 3 الرسم التخطيطي الهيكلي لآلية لقط الترجمة ذات قضيب مستقيم مزدوج الأسطوانة 3. تتكون آلية لقط الترجمة ذات الأسطوانة المزدوجة من النوع المتقاطع لقضيب التوصيل بشكل عام من أسطوانة مزدوجة أحادية الفعل وإصبع من النوع المتقاطع.بعد أن يدخل الغاز في التجويف الأوسط للأسطوانة ، فإنه سيدفع المكبسين للانتقال إلى كلا الجانبين ، وبالتالي دفع قضيب التوصيل للتحرك ، وستقوم أطراف الأصابع المتقاطعة بإصلاح قطعة العمل ؛إذا لم يدخل الهواء إلى التجويف الأوسط ، فسيكون المكبس تحت تأثير إعادة دفع الزنبرك ، وسيتم تحرير قطعة العمل الثابتة.
الشكل 4. هيكل آلية تثبيت الترجمة ذات الأسطوانة المزدوجة من النوع المتقاطع. قطع العمل رقيقة الجدران مع الثقوب الداخلية.بعد أن تمسك آلية التثبيت بقطعة العمل ، من أجل ضمان إمكانية وضعها بسلاسة مع الفتحة الداخلية ، عادةً ما يتم تثبيت 3 أصابع.
الشكل 5 مخطط هيكلي لآلية التثبيت من نوع الرافعة لقضيب الدعم الداخلي 5. آلية التعزيز مدفوعة بأسطوانة مكبس ثابتة بدون قضيب تحت تأثير قوة الزنبرك ، يتم تحقيق الانعكاس بواسطة صمام الملف اللولبي ذي الوضعين ثلاثي الاتجاهات.
الشكل 6 نظام هوائي لأسطوانة مكبس ثابتة بدون قضيب يتم تثبيت منزلق انتقالي في الموضع الشعاعي لمكبس أسطوانة المكبس بدون قضيب ، ويتم تثبيت قضيبين مفصليين بشكل متماثل عند طرفي المنزلق.إذا أثرت قوة خارجية على المكبس ، فسيتحرك المكبس إلى اليسار واليمين ، وبالتالي يدفع المنزلق للتحرك لأعلى ولأسفل.عندما يتم تثبيت النظام ، تقوم نقطة المفصلة B بعمل حركة دائرية حول النقطة A ، ويمكن أن تضيف الحركة لأعلى ولأسفل لشريط التمرير درجة من الحرية ، ويحل تذبذب النقطة C محل تذبذب الأسطوانة بأكملها حاجز.
الشكل 7 آلية تعزيز القوة مدفوعة بأسطوانة مكبس ثابتة بدون قضيب
عندما يكون صمام التحكم الاتجاهي للهواء المضغوط في حالة العمل اليسرى كما هو موضح في الشكل ، فإن التجويف الأيسر للأسطوانة الهوائية ، أي التجويف بدون قضيب ، يدخل الهواء المضغوط ، ويتحرك المكبس إلى اليمين أسفل تأثير ضغط الهواء ، بحيث تنخفض زاوية الضغط α لقضيب المفصلة تدريجياً.صغير ، يتم تضخيم ضغط الهواء من خلال تأثير الزاوية ، ثم تنتقل القوة إلى ذراع آلية رافعة قوة التعزيز المستمر ، وسيتم تضخيم القوة مرة أخرى ، وتصبح القوة F لربط قطعة العمل.عندما يكون صمام التحكم في الاتجاه في حالة العمل في الموضع الصحيح ، يدخل تجويف القضيب في التجويف الأيمن للأسطوانة الهوائية الهواء المضغوط ، ويدفع المكبس للتحرك إلى اليسار ، وتحرر آلية التثبيت قطعة العمل.
الشكل 8. المناول الهوائي لقط داخلي لقضيب المفصلة وآلية تقوية سلسلة الرافعة 2
اثنان آلية لقط نهاية شفط الهواء
تستخدم آلية تثبيت طرف شفط الهواء قوة الشفط المتكونة من الضغط السلبي في كوب الشفط لتحريك الجسم.إنها تستخدم بشكل أساسي لانتزاع الزجاج والورق والفولاذ والأشياء الأخرى ذات الشكل الكبير والسماكة المعتدلة والصلابة الضعيفة.وفقًا لطرق توليد الضغط السلبي ، يمكن تقسيمها إلى الأنواع التالية: 1. كوب الشفط المضغوط ، يتم ضغط الهواء الموجود في كوب الشفط بقوة الضغط إلى أسفل ، بحيث يتم توليد ضغط سلبي داخل كوب الشفط ، والشفط تتشكل القوة لامتصاص الجسم.يتم استخدامه لانتزاع قطع العمل ذات الشكل الصغير والسماكة الرقيقة والوزن الخفيف.
الشكل 9 مخطط هيكلي لكوب الشفط المضغوط 2. يقوم صمام التحكم في كوب الشفط بالضغط السلبي بتدفق الهواء برش الهواء المضغوط من مضخة الهواء من الفوهة ، وسيولد تدفق الهواء المضغوط نفاثة عالية السرعة ، والتي ستستغرق بعيدًا عن الهواء الموجود في اللاصق الماص ، بحيث يكون اللاصق في اللاصق الماص.يتم إنشاء الضغط السلبي في الداخل ، ويمكن للشفط الناتج عن الضغط السلبي أن يمتص قطعة العمل.
الشكل 10 مخطط هيكلي لكوب الشفط بالضغط السلبي لتدفق الهواء
3. كوب الشفط العادم لمضخة التفريغ يستخدم صمام تحكم كهرومغناطيسي لتوصيل مضخة التفريغ مع كوب الشفط.عندما يتم ضخ الهواء ، يتم إخلاء الهواء الموجود في تجويف كوب الشفط ، مما يشكل ضغطًا سلبيًا ويمتص الجسم.على العكس من ذلك ، عندما يقوم صمام التحكم بتوصيل كوب الشفط بالجو ، يفقد كوب الشفط الشفط ويطلق قطعة العمل.
الشكل 11 رسم تخطيطي هيكلي لكوب شفط عادم مضخة التفريغ
ثلاث آلية لقط نهاية هيدروليكية
1. آلية التثبيت المغلقة عادة: يتم تثبيت أداة الحفر بواسطة قوة الشد المسبق القوية للزنبرك ويتم تحريرها هيدروليكيًا.عندما لا تؤدي آلية التثبيت مهمة الإمساك ، فهي في حالة تثبيت أداة الحفر.هيكلها الأساسي هو أن مجموعة من الينابيع المضغوطة مسبقًا تعمل على آلية زيادة القوة مثل المنحدر أو الرافعة ، بحيث يتحرك المقعد المنزلق محوريًا ، ويدفع الانزلاق للتحرك شعاعيًا ، ويثبت أداة الحفر ؛يدخل الزيت عالي الضغط إلى المقعد المنزلق وتضغط الأسطوانة الهيدروليكية المكونة من الغلاف على الزنبرك ، مما يتسبب في تحريك المقعد المنزلق والانزلاق في الاتجاه المعاكس ، مما يؤدي إلى تحرير أداة الحفر.2. آلية التثبيت المفتوحة بشكل طبيعي: إنها عادة تعتمد تحرير الزنبرك والتثبيت الهيدروليكي ، وتكون في حالة تحرير عندما لا يتم تنفيذ مهمة الإمساك.تعتمد آلية التثبيت على دفع الأسطوانة الهيدروليكية لتوليد قوة التثبيت ، وسيؤدي تقليل ضغط الزيت إلى تقليل قوة التثبيت.عادة ، يتم تثبيت قفل هيدروليكي بأداء موثوق على دائرة الزيت للحفاظ على ضغط الزيت.3. آلية تثبيت الشد الهيدروليكي: كلا من فك و لقط يتم تحقيقهما عن طريق الضغط الهيدروليكي.إذا كانت مداخل الزيت الخاصة بالأسطوانات الهيدروليكية على كلا الجانبين متصلة بزيت عالي الضغط ، فإن الانزلاقات ستغلق من المركز بحركة المكبس ، وتثبت أداة الحفر ، وتغير مدخل الزيت عالي الضغط ، تكون الانزلاقات بعيدًا عن المركز ، ويتم تحرير أداة الحفر.
4. آلية التثبيت الهيدروليكية المركبة: يحتوي هذا الجهاز على أسطوانة هيدروليكية رئيسية وأسطوانة هيدروليكية مساعدة ، ومجموعة من نوابض القرص متصلة بجانب الأسطوانة الهيدروليكية الإضافية.عندما يدخل الزيت عالي الضغط الأسطوانة الهيدروليكية الرئيسية ، فإنه يدفع كتلة الأسطوانة الهيدروليكية الرئيسية للحركة ، ويمر عبر العمود العلوي.تنتقل القوة إلى المقعد المنزلق على جانب الأسطوانة الهيدروليكية المساعدة ، ويتم ضغط زنبرك القرص بشكل أكبر ، ويتحرك المقعد الانزلاقي ؛في الوقت نفسه ، يتحرك المقعد المنزلق على جانب الأسطوانة الهيدروليكية الرئيسي تحت تأثير قوة الزنبرك ، مما يؤدي إلى إطلاق أداة الحفر.
أربع آلية لقط نهاية مغناطيسية
مقسمة إلى أكواب شفط كهرومغناطيسية وأكواب شفط دائمة.
يقوم ظرف الكهرومغناطيسي بجذب وإطلاق الأجسام المغناطيسية عن طريق تشغيل وإيقاف التيار في الملف ، مما يؤدي إلى توليد القوة المغناطيسية والقضاء عليها.يستخدم كوب الشفط بالمغناطيس الدائم القوة المغناطيسية لفولاذ المغناطيس الدائم لجذب الأجسام المغناطيسية.يغير دائرة خط المجال المغناطيسي في كوب الشفط عن طريق تحريك جسم العزل المغناطيسي ، وذلك لتحقيق الغرض من جذب وإطلاق الأشياء.لكنها أيضًا مصاصة ، وقوة الشفط للمصاص الدائم ليست كبيرة مثل قوة المصاص الكهرومغناطيسي.
الوقت ما بعد: 31 مايو - 2022