التطبيقات التقنية |مؤتمر آلية تثبيت النهاية المشتركة الروبوتية

بالنسبة للروبوتات الصناعية، يعد التعامل مع المواد أحد التطبيقات الأكثر أهمية في عمليات الإمساك بها.كنوع من معدات العمل ذات الاستخدامات المتعددة القوية، فإن إكمال مهمة تشغيل الروبوت الصناعي بنجاح يعتمد بشكل مباشر على آلية التثبيت.لذلك، يجب تصميم آلية التثبيت في نهاية الروبوت وفقًا لمهام التشغيل الفعلية ومتطلبات بيئة العمل.وهذا يؤدي إلى تنويع الأشكال الهيكلية لآلية التثبيت.

الشكل 1 العلاقة بين عناصر وميزات ومعلمات المستجيب النهائي معظم آليات التثبيت الميكانيكية هي نوع مخلب بإصبعين، ويمكن تقسيمها إلى: النوع الدوار ونوع الترجمة وفقًا لوضع حركة الأصابع؛يمكن تقسيم طرق التثبيت المختلفة إلى دعم داخلي وفقًا للخصائص الهيكلية، يمكن تقسيمها إلى نوع هوائي، ونوع كهربائي، ونوع هيدروليكي وآلية التثبيت المدمجة الخاصة بها.

آلية لقط نهاية الهوائية

مصدر الهواء لناقل الحركة الهوائي أكثر ملاءمة للحصول عليه، وسرعة العمل سريعة، ووسط العمل خالي من التلوث، والسيولة أفضل من النظام الهيدروليكي، وفقدان الضغط صغير، وهو مناسب لفترة طويلة التحكم في المسافة.فيما يلي العديد من المتلاعبين بالهواء المضغوط:

1. آلية التثبيت من نوع رافعة الوصلة الدوارة يتم تثبيت أصابع هذا الجهاز (مثل الأصابع على شكل حرف V والأصابع المنحنية) على آلية التثبيت بواسطة البراغي، وهو أكثر ملاءمة للاستبدال، لذلك يمكنه توسيع نطاق تطبيق بشكل كبير آلية لقط.

الشكل 2 هيكل آلية التثبيت من نوع رافعة الوصلة الدوارة 2. آلية تثبيت ترجمة الأسطوانة المزدوجة من نوع قضيب مستقيم يتم عادةً تثبيت طرف الإصبع لآلية التثبيت هذه على قضيب مستقيم مجهز بمقعد تثبيت طرف الإصبع.عندما يتم استخدام تجويفي القضيب للأسطوانة مزدوجة الفعل، سيتحرك المكبس تدريجيًا إلى المنتصف حتى يتم تثبيت قطعة العمل.

الشكل 3 رسم تخطيطي هيكلي لآلية تثبيت الترجمة ذات الأسطوانة المزدوجة ذات قضيب مستقيم 3. تتكون آلية تثبيت الترجمة ذات الأسطوانة المزدوجة من النوع المتقاطع لقضيب التوصيل بشكل عام من أسطوانة مزدوجة أحادية المفعول وإصبع من النوع المتقاطع.بعد أن يدخل الغاز إلى التجويف الأوسط للأسطوانة، فإنه سيدفع المكبسين للتحرك إلى كلا الجانبين، وبالتالي يدفع قضيب التوصيل للتحرك، وستقوم أطراف الأصابع المتقاطعة بإصلاح قطعة العمل بقوة؛إذا لم يدخل أي هواء إلى التجويف الأوسط، فسيكون المكبس تحت تأثير إعادة ضبط زنبرك، وسيتم تحرير قطعة العمل الثابتة.

الشكل 4. هيكل آلية تثبيت الترجمة ذات الأسطوانة المزدوجة من النوع المتقاطع قطع العمل ذات الجدران الرقيقة مع الثقوب الداخلية.بعد أن تحمل آلية التثبيت قطعة العمل، من أجل ضمان وضعها بسلاسة مع الفتحة الداخلية، عادة ما يتم تثبيت 3 أصابع.

الشكل 5 رسم تخطيطي هيكلي لآلية التثبيت من نوع الرافعة لقضيب الدعم الداخلي 5. آلية التعزيز مدفوعة بأسطوانة المكبس الثابتة الخالية من القضبان تحت تأثير قوة الزنبرك، يتم تحقيق الانعكاس بواسطة صمام الملف اللولبي ثلاثي الاتجاه ثنائي الموضع.

الشكل 6: النظام الهوائي لأسطوانة المكبس الثابتة الخالية من القضبان يتم تثبيت شريط التمرير الانتقالي في الموضع الشعاعي لمكبس أسطوانة المكبس الخالية من القضبان، ويتم تثبيت قضيبين مفصليين بشكل متناظر على طرفي شريط التمرير.إذا أثرت قوة خارجية على المكبس، فسوف يتحرك المكبس يسارًا ويمينًا، وبالتالي يدفع شريط التمرير للتحرك لأعلى ولأسفل.عندما يتم تثبيت النظام، ستقوم النقطة المفصلية B بحركة دائرية حول النقطة A، ويمكن أن تضيف حركة شريط التمرير لأعلى ولأسفل درجة من الحرية، ويحل تذبذب النقطة C محل تذبذب الأسطوانة بأكملها حاجز.

الشكل 7: آلية تعزيز القوة التي تحركها أسطوانة المكبس الثابتة الخالية من القضبان

عندما يكون صمام التحكم الاتجاهي للهواء المضغوط في حالة العمل اليسرى كما هو موضح في الشكل، فإن التجويف الأيسر للأسطوانة الهوائية، أي التجويف بدون قضبان، يدخل الهواء المضغوط، وسيتحرك المكبس إلى اليمين أسفل عمل ضغط الهواء، بحيث تنخفض زاوية الضغط α للقضيب المفصلي تدريجيًا.صغير، يتم تضخيم ضغط الهواء من خلال تأثير الزاوية، ثم يتم نقل القوة إلى رافعة آلية رافعة قوة التعزيز الثابتة، وسيتم تضخيم القوة مرة أخرى، وتصبح القوة F لتثبيت قطعة العمل.عندما يكون صمام التحكم الاتجاهي في حالة العمل في الموضع الصحيح، يدخل تجويف القضيب الموجود في التجويف الأيمن للأسطوانة الهوائية الهواء المضغوط، ويدفع المكبس للتحرك إلى اليسار، وتقوم آلية التثبيت بتحرير قطعة العمل.

الشكل 8. مناور هوائي لقط داخلي للقضيب المفصلي وآلية معززة من سلسلة رافعة

آلية تثبيت طرفية لشفط الهواء

تستخدم آلية تثبيت نهاية شفط الهواء قوة الشفط الناتجة عن الضغط السلبي في كوب الشفط لتحريك الجسم.يتم استخدامه بشكل أساسي لالتقاط الزجاج والورق والفولاذ والأشياء الأخرى ذات الشكل الكبير والسماكة المعتدلة والصلابة الضعيفة.وفقا لطرق توليد الضغط السلبي، يمكن تقسيمها إلى الأنواع التالية: 1. ضغط كوب الشفط يتم ضغط الهواء الموجود في كوب الشفط بواسطة قوة الضغط للأسفل، بحيث يتم توليد ضغط سلبي داخل كوب الشفط، ويتم الشفط. تتشكل القوة لامتصاص الجسم.يتم استخدامه لإمساك قطع العمل ذات الشكل الصغير، السماكة الرقيقة والوزن الخفيف.

الشكل 9 رسم تخطيطي لكوب الشفط المضغوط 2. يقوم صمام التحكم في كوب الشفط بالضغط السلبي بتدفق الهواء برش الهواء المضغوط من مضخة الهواء من الفوهة، وسيولد تدفق الهواء المضغوط طائرة نفاثة عالية السرعة، والتي ستستغرق قم بإزالة الهواء الموجود في كوب الشفط، بحيث يكون كوب الشفط في كوب الشفط.يتم توليد الضغط السلبي في الداخل، ويمكن للشفط الناتج عن الضغط السلبي أن يمتص قطعة العمل.

الشكل 10: رسم تخطيطي هيكلي لكوب الشفط ذو الضغط السلبي لتدفق الهواء

3. يستخدم كوب شفط عادم مضخة التفريغ صمام تحكم كهرومغناطيسي لتوصيل مضخة التفريغ بكوب الشفط.عندما يتم ضخ الهواء، يتم إخلاء الهواء الموجود في تجويف كوب الشفط، مما يشكل ضغطًا سلبيًا ويمتص الجسم.على العكس من ذلك، عندما يقوم صمام التحكم بتوصيل كوب الشفط بالهواء الطلق، فإن كوب الشفط يفقد الشفط ويحرر قطعة العمل.

الشكل 11: رسم تخطيطي هيكلي لكوب شفط عادم مضخة التفريغ

ثلاث آلية تثبيت هيدروليكية

1. آلية التثبيت المغلقة عادة: يتم تثبيت أداة الحفر بواسطة قوة الشد المسبق القوية للزنبرك ويتم تحريرها هيدروليكيًا.عندما لا تقوم آلية التثبيت بمهمة الإمساك، فإنها تكون في حالة تثبيت أداة الحفر.هيكلها الأساسي هو أن مجموعة من النوابض المضغوطة مسبقًا تعمل على آلية زيادة القوة مثل المنحدر أو الرافعة، بحيث يتحرك المقعد المنزلق محوريًا، ويدفع الانزلاق للتحرك بشكل قطري، ويثبت أداة الحفر؛يدخل الزيت عالي الضغط إلى المقعد المنزلق وتضغط الأسطوانة الهيدروليكية التي يتكونها الغلاف على الزنبرك بشكل أكبر، مما يتسبب في تحرك المقعد المنزلق والانزلاق في الاتجاه المعاكس، مما يؤدي إلى تحرير أداة الحفر.2. آلية التثبيت المفتوحة عادة: عادة ما تعتمد إطلاق الزنبرك والتثبيت الهيدروليكي، وتكون في حالة تحرير عندما لا يتم تنفيذ مهمة الإمساك.تعتمد آلية التثبيت على دفع الأسطوانة الهيدروليكية لتوليد قوة التثبيت، وسيؤدي تقليل ضغط الزيت إلى تقليل قوة التثبيت.عادة، يتم تركيب قفل هيدروليكي ذو أداء موثوق على دائرة الزيت للحفاظ على ضغط الزيت.3. آلية التثبيت الهيدروليكية: يتم تحقيق كل من التثبيت والفك عن طريق الضغط الهيدروليكي.إذا كانت مداخل الزيت للأسطوانات الهيدروليكية من الجانبين متصلة بزيت الضغط العالي، فإن الشرائح سوف تغلق من المركز مع حركة المكبس، وتشبك أداة الحفر، وتغير مدخل الزيت عالي الضغط، وتكون الشرائح بعيدًا عن المركز، ويتم تحرير أداة الحفر.

4. آلية التثبيت الهيدروليكية المركبة: يحتوي هذا الجهاز على أسطوانة هيدروليكية رئيسية وأسطوانة هيدروليكية مساعدة، ومجموعة من النوابض القرصية متصلة بجانب الأسطوانة الهيدروليكية المساعدة.عندما يدخل الزيت عالي الضغط إلى الأسطوانة الهيدروليكية الرئيسية، فإنه يدفع كتلة الأسطوانة الهيدروليكية الرئيسية للتحرك، ويمر عبر العمود العلوي.يتم نقل القوة إلى المقعد المنزلق على جانب الأسطوانة الهيدروليكية المساعدة، ويتم ضغط زنبرك القرص بشكل أكبر، ويتحرك المقعد المنزلق؛في نفس الوقت، يتحرك المقعد المنزلق الموجود على جانب الأسطوانة الهيدروليكية الرئيسية تحت تأثير قوة الزنبرك، مما يؤدي إلى تحرير أداة الحفر.

أربع آلية تثبيت طرفية مغناطيسية

مقسمة إلى أكواب شفط كهرومغناطيسية وأكواب شفط دائمة.

يعمل الظرف الكهرومغناطيسي على جذب وإطلاق الأجسام المغناطيسية عن طريق تشغيل وإيقاف التيار في الملف، مما يؤدي إلى توليد القوة المغناطيسية والقضاء عليها.يستخدم كوب الشفط المغناطيسي الدائم القوة المغناطيسية للفولاذ المغناطيسي الدائم لجذب الأجسام المغناطيسية.إنه يغير دائرة خط المجال المغناطيسي في كوب الشفط عن طريق تحريك جسم العزل المغناطيسي، وذلك لتحقيق الغرض من جذب الأشياء وإطلاقها.ولكنها أيضًا ماصة، وقوة الشفط للمصاصة الدائمة ليست كبيرة مثل قوة المصاصة الكهرومغناطيسية.